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增量式旋轉(zhuǎn)編碼器上標(biāo)注的分辨率100p/r,100p/r分辨率指每秒有多少個(gè)脈沖,是如何計(jì)算的,此編碼器只有A/B兩

增量式旋轉(zhuǎn)編碼器上標(biāo)注的分辨率100p/r,100p/r分辨率指每秒有多少個(gè)脈沖,是如何計(jì)算的,此編碼器只有A/B兩相，我的理解100P/R，R是指round,及每圈，前面的P不知道指什么: 問(wèn) 提問(wèn)者：網(wǎng)友 | 2017-02-22

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脈沖啊增量編碼器是以脈沖形式輸出的傳感器，其碼盤比絕對(duì)編碼器碼盤要簡(jiǎn)單得多且分辨率更高。一般只需要三條碼道，這里的碼道實(shí)際上已不具有絕對(duì)編碼器碼道的意義，而是產(chǎn)生計(jì)數(shù)脈沖。它的碼盤的外道和中間道有數(shù)目相同均勻分布的透光和不透光的扇形區(qū)(光柵)，但是兩道扇區(qū)相互錯(cuò)開(kāi)半個(gè)區(qū)。當(dāng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，它的輸出信號(hào)是相位差為90°的A相和B相脈沖信號(hào)以及只有一條透光狹縫的第三碼道所產(chǎn)生的脈沖信號(hào)(它作為碼盤的基準(zhǔn)位置，給計(jì)數(shù)系統(tǒng)提供一個(gè)初始的零位信號(hào))。從A，B兩個(gè)輸出信號(hào)的相位關(guān)系(超前或滯后)可判斷旋轉(zhuǎn)的方向。由圖3(a)可見(jiàn)，當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)，A道脈沖波形比B道超前π/2，而反轉(zhuǎn)時(shí)，A道脈沖比B道滯后π/2。圖3(b)是一實(shí)際電路，用A道整形波的下沿觸發(fā)單穩(wěn)態(tài)產(chǎn)生的正脈沖與B道整形波相‘與’，當(dāng)碼盤正轉(zhuǎn)時(shí)只有正向口脈沖輸出，反之，只有逆向口脈沖輸出。因此，增量編碼器是根據(jù)輸出脈沖源和脈沖計(jì)數(shù)來(lái)確定碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和相對(duì)角位移量。通常，若編碼器有N個(gè)(碼道)輸出信號(hào)，其相位差為π/ N，可計(jì)數(shù)脈沖為2N倍光柵數(shù)，現(xiàn)在N=2。圖3電路的缺點(diǎn)是有時(shí)會(huì)產(chǎn)生誤記脈沖造成誤差，這種情況出現(xiàn)在當(dāng)某一道信號(hào)處于‘高’或‘低’電平狀態(tài)，而另一道信號(hào)正處于‘高’和 ‘低’之間的往返變化狀態(tài)，此時(shí)碼盤雖然未產(chǎn)生位移，但是會(huì)產(chǎn)生單方向的輸出脈沖: 回答者：網(wǎng)友

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