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電液比例閥放大器與PID控制器有區(qū)別嗎？

電液比例閥放大器與PID控制器有區(qū)別嗎？: 問(wèn) 提問(wèn)者：網(wǎng)友 | 2017-03-09

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所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。PID怎么對(duì)誤差控制，聽我細(xì)細(xì)道來(lái)：所謂“誤差”就是命令與輸出的差值。比如你希望控制液壓泵轉(zhuǎn)速為1500轉(zhuǎn)（“命令電壓”=6V），而事實(shí)上控制液壓泵轉(zhuǎn)速只有1000轉(zhuǎn)（“輸出電壓”=4V），則誤差: e=500轉(zhuǎn)（對(duì)應(yīng)電壓2V）。如果泵實(shí)際轉(zhuǎn)速為2000轉(zhuǎn)，則誤差e=-500轉(zhuǎn)（注意正負(fù)號(hào)）。該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數(shù)Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。 Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt）（式中的t為時(shí)間，即對(duì)時(shí)間積分、微分）上式為三項(xiàng)求和（希望你能看懂），PID結(jié)果后送入電機(jī)變頻器或驅(qū)動(dòng)器。從上式看出，如果沒(méi)有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項(xiàng)之和不一定為0。總之，如果“誤差”存在，PID就會(huì)對(duì)變頻器作調(diào)整，直到誤差=0。評(píng)價(jià)一個(gè)控制系統(tǒng)是否優(yōu)越，有三個(gè)指標(biāo)：快、穩(wěn)、準(zhǔn)。所謂快，就是要使壓力能快速地達(dá)到“命令值”（不知道你的系統(tǒng)要求多少時(shí)間）所謂穩(wěn)，就是要壓力穩(wěn)定不波動(dòng)或波動(dòng)量小（不知道你的系統(tǒng)允許多大波動(dòng)）所謂準(zhǔn)，就是要求“命令值”與“輸出值”之間的誤差e小（不知道你的系統(tǒng)允許多大誤差）對(duì)于你的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，要求“快”的話，可以增大Kp、Ki值要求“準(zhǔn)”的話，可以增大Ki值要求“穩(wěn)”的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動(dòng) 仔細(xì)分析可以得知：這三個(gè)指標(biāo)是相互矛盾的。如果太“快”，可能導(dǎo)致不“穩(wěn)”；如果太“穩(wěn)”，可能導(dǎo)致不“快”；只要系統(tǒng)穩(wěn)定且存在積分Ki，該系統(tǒng)在靜態(tài)是沒(méi)有誤差的（會(huì)存在動(dòng)態(tài)誤差）；所謂動(dòng)態(tài)誤差，指當(dāng)“命令值”不為恒值時(shí)，“輸出值”跟不上“命令值”而存在的誤差。不管是誰(shuí)設(shè)計(jì)的、再好的系統(tǒng)都存在動(dòng)態(tài)誤差，動(dòng)態(tài)誤差體現(xiàn)的是系統(tǒng)的跟蹤特性，比如說(shuō)，有的音響功放對(duì)高頻聲音不敏感，就說(shuō)明功放跟蹤性能不好。調(diào)整PID參數(shù)有兩種方法：1、仿真法；2、“試湊法” 仿真法我想你是不會(huì)的，介紹一下“試湊法” “試湊法”設(shè)置PID參數(shù)的建議步驟： 1、把Ki與Kd設(shè)為0，不要積分與微分； 2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應(yīng)速度是否在你的要求內(nèi)； 3、當(dāng)壓力的反應(yīng)速度達(dá)到你的要求，停止增大Kp值； 4、在該Kp值的基礎(chǔ)上減少10%； 5、把Ki值從0開始慢慢增大； 6、當(dāng)壓力開始波動(dòng)，停止增大Ki值； 7、在該Ki值的基礎(chǔ)上減少10%； 8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應(yīng)速度是否在你的要求內(nèi)；而你說(shuō)的前者只是PID的一方面，作用如PID中比例環(huán)節(jié)的介紹。: 回答者：網(wǎng)友

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