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脈沖是如何控制伺服電機的

我有一款松下PLC，A4伺服和電機，電機是三相的，有編碼器，想學習一下它是如何控制的，想請教一下用脈沖是怎么控制轉(zhuǎn)速的，是不是有固定的脈沖輸出通道，那么編碼器的有沒有輸入通道，PLC的脈沖是編程的還是固有的，怎么調(diào)整它的寬度和頻率，我看到了一個F172，PLSH，DT400，KO指令，請問一下KO是表示通道嗎，其它的常數(shù)不也是用K表示的嗎？會不會混淆？那么KO把數(shù)據(jù)發(fā)到哪兒了，我不懂，請各位指教一下: 問提問者：網(wǎng)友 | 2018-07-28

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在這里我們以松下的PLC為例進行簡單的學習，我們這次要做的聯(lián)系是利用三個按鈕通過PLC來控制步進電動機。實現(xiàn)八中狀態(tài)。所需硬件：松下FP∑一臺，按鈕三個，外接步進電動機驅(qū)動器一個，步進電動機一臺。有了這些東西就開始我們的征程把; 編程目的：通過三個按鈕實現(xiàn)八中狀態(tài)來控制不經(jīng)電動機分別走到八個不同的地點。編程難點：對松下FP∑PLC的F171指令和其他一下指令的熟悉。倉儲系統(tǒng)：程序的順序是：上電復位原點，第一倉庫，第八倉庫的定位，數(shù)據(jù)輸入斷電保持寄存器中計算每個倉庫之間的距離根據(jù)上位機的三個傳感器來確定把物料放到那個倉庫中通訊部分。一、上電復位：無論小車在什么地方，在上電后都回到原點。用到的指令是F171：當按下按鈕X0的時候，電動機以1000HZ的頻率運行（向右運行）直至碰到脫機信號（X8）。是控制代碼：H23的全名是H000023。表示的意識是原點返回模式，方向輸出為0N。如果是H22，也表示原點返回模式，但是方向輸出為OFF(在這臺設備上是電動機一直向左移動,直到碰到脫機信號)初始速度為100HZ，把它放到寄存器DT12中。最高數(shù)度為1000HZ，（或叫運行頻率），并把他放入寄存器DT14中。加，減速時間為100mS，并把他放入寄存器DT16中。偏差計算器清零信號，0.5ms到100ms[k到k100]設定值+誤差（≤.0.5ms）不使用本信號或指定0.5ms時，設置為K0。從DT10及以后連續(xù)的空間中存放步進指令的參數(shù)。K0是表示從零通道輸出（注：在FP∑系列中有兩個通道，K0和K2通道，其中K0通道是以Y0為，脈沖；Y1為方向。K2為Y3,Y4，具體請查看手冊，在用到了不經(jīng)控制指令后，PLC不能用作高數(shù)計數(shù)）這一句話的意識是，在plc通電后，按下x0，則小車會回到原點。一般我們用這條語句作為初始化指令（上電復位指令：讓小車，在開機后自動的回到原點，開始我們正常的運行）；下面是，在通電一秒鐘后，小車自動復位（回道原點）:注：許多人都想到了用R9013來讓他作為F171的上電的運行指令，實際上這是行不通的，（在上圖中如果把T0的觸頭，改為R9013是不行的）因為F171的觸發(fā)方式為，觸發(fā)條件有OFF變?yōu)镺N時觸發(fā)這條指令。而R9013為一上電就運行一個掃描周期。我們是讓小車復位了，運行到原點；可是，什么是原點呢？（plc控制的小車運行到那個部位呀？）在這個教學儀器的最右邊，有兩個開關(guān)，第一個開關(guān)是個限位: 回答者：網(wǎng)友

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