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四旋翼飛控里?為什么一定要用四元數(shù)？用歐拉角不一樣嗎？?就算用四元數(shù)也是將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角進(jìn)

四旋翼飛控里為什么一定要用四元數(shù)？用歐拉角不一樣嗎？就算用四元數(shù)也是將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為歐拉角進(jìn)行調(diào)節(jié)的，意義何在？: 問(wèn) 提問(wèn)者：網(wǎng)友 | 2018-07-20

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　　四元數(shù)多是用在中間環(huán)節(jié)，在最終的PID輸出的時(shí)還是用的歐拉角。　　我認(rèn)為造成這個(gè)現(xiàn)象的根本原因是抄襲??！對(duì)，就是抄襲。　　通過(guò)6軸或者9軸融合姿態(tài)角的算法有兩種，這兩種我記得沒(méi)錯(cuò)的話是英國(guó)人開(kāi)發(fā)的(國(guó)籍可能記錯(cuò)了)，并開(kāi)源了，國(guó)內(nèi)的那些沒(méi)有研發(fā)能力的團(tuán)體和個(gè)人就是用的這個(gè)算法，而那個(gè)算法的中間環(huán)節(jié)均為四元數(shù)，輸出是歐拉角。　　我也是沒(méi)有研發(fā)能力的個(gè)人，所以也不能透徹理解這個(gè)轉(zhuǎn)換的意義，猜測(cè)可能是像拉式變換或者傅立葉一樣，通過(guò)一種域的變換使計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)便，也就是三維的'復(fù)數(shù)域'，再可能是通過(guò)四元數(shù)防止計(jì)算過(guò)程中出現(xiàn)超過(guò)歐拉角表示范圍的問(wèn)題。四元數(shù)在旋轉(zhuǎn)合成方面會(huì)方便一些，計(jì)算量也少于歐拉角，但是！姿態(tài)算法里根本沒(méi)有四元數(shù)的旋轉(zhuǎn)合成。　　國(guó)內(nèi)的開(kāi)源的四軸代碼都是這樣，還有以前看的一個(gè)開(kāi)源代碼開(kāi)始還是開(kāi)源的，后來(lái)還有限制了，就那破代碼，也就開(kāi)發(fā)者自己還覺(jué)得不錯(cuò)了。　　這些代碼沒(méi)有核心的姿態(tài)算法的開(kāi)發(fā)能力，就在傳感器的數(shù)據(jù)上'下功夫'，就是被玩壞的濾波器，MWC用的滑動(dòng)均值濾波、互補(bǔ)濾波簡(jiǎn)單明了，可靠有效，但是我們的開(kāi)發(fā)者不這么認(rèn)為，不用上橢圓濾波器，多階低通濾波器，卡爾曼濾波這些復(fù)雜的算法就是低端的體現(xiàn)，浮點(diǎn)運(yùn)算隨心情寫，也不管用不用的上，能用浮點(diǎn)絕不定點(diǎn)，這都還好，反正他們用的芯片完成他們的代碼就是用大炮打蚊子，有的是資源沒(méi)用，雙精度都算的過(guò)來(lái)。　　其中我最受不了的就是他們的卡爾曼濾波了，那個(gè)叫卡爾曼？天啟者卡爾瑪吧。那都什么算法啊，有什么用，定義個(gè)QR就開(kāi)始計(jì)算了，幾個(gè)矩陣就高大上了，完全的低通性能，就是抑制dv/dt,確實(shí)給信號(hào)的波動(dòng)減少了同時(shí)也把傳感器的中高頻信號(hào)給過(guò)濾掉了，這個(gè)可以，問(wèn)題是中高頻都濾掉了，控制頻率給提到400+hz是什么意思，信號(hào)帶寬給限制到了100hz，再把控制頻率給升高，有什么用？有什么用？　　說(shuō)的這些都是我能看到源碼的算法，當(dāng)然有很多沒(méi)有公開(kāi)源碼的好的算法，國(guó)內(nèi)的牛人很多很多，只是他們專注于賣套件，誰(shuí)都想把自己的勞動(dòng)有回報(bào)，也不會(huì)公開(kāi)，就是這個(gè)情況。　　開(kāi)源的國(guó)內(nèi)代碼就是這個(gè)質(zhì)量，別想有什么突破，心態(tài)就是這樣，別想短時(shí)間內(nèi)有突破。　　廢話說(shuō)了一堆也沒(méi)解決你疑惑，實(shí)在抱歉。: 回答者：網(wǎng)友

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